魏延字文长,义阳人。
是刘备的谪系旧部，与刘备一起进蜀，战功累累迁牙门将军。
刘备自封为汉中王，迁都到成都，要任用大将来镇守汉中，所有人都以为必定是选择张飞，张飞也自以为是自己。
刘备却提拔魏延为汉中太守，填充镇远将军，一时间全军惊奇。
刘备召开大会，大臣门都在场，问魏延:"今委卿以重任,卿居之欲云何?"
魏延说"若曹操举天下而来,请为大王拒之;偏将十万之众至,请为大王吞之。"
刘备很满意他的回答，众咸壮其言。
刘备当了皇帝，当年封魏延为镇北将军，都亭候。
建兴五年（227年），诸葛亮兵驻汉中（要北伐了）又封魏延为督前部，丞相司马，凉州刺史。（汉中太守没，凉州还在魏国领土之中，所以凉州刺史是空职，所以当时魏延应该是 镇北将军兼丞相司马，督前部，都亭候）
建兴八年（230年）诸葛亮派魏延往西进入羌中(好像是凉州以内了)与魏国后将军费瑶、雍州刺史郭淮在阳溪大战，大胜。封为前军师，征西大将军，假节,进封南郑侯。
第一次北伐，魏延请求带兵一万与诸葛亮会于潼关（韩信用这种战术进入关内与关中三王大战而胜定了三秦之地），诸葛亮不同意，并压制了这个计划。
第一次北伐失败后，魏延常常说诸葛亮胆小，害怕失败又叹恨自己有才而不能尽用。
魏延对于培训士卒很有一套，而且勇猛过人,又心性矜高,当时没有人能超过他的能力大部分人甘心在他之下。
只有杨仪不给魏延面子,魏延对此忿忿不平,两人有如水火。
建兴十二年(234年),诸葛亮兵出北谷口,魏延为前锋。大军出了十里,梦见头上生角,问占梦的赵直,赵直骗他说:"夫麒麟有角而不用;此不战而贼欲自破之象也。"赵直却背地里对别人说:"角之为字,刀下用也;头上用刀,其凶甚矣。"
到了当年秋天,诸葛亮病危,与秘密长史杨仪、司马费祎、护军姜维等人说自己死后就要把军失撤回去,并命令魏延断后,姜维随后;如果魏延不从命,大军可以不听魏延命令而带回成都（魏延是汉中太守，诸葛亮死后当时当地他是最大的有权力调动北伐军）。
诸葛亮刚死,秘不发丧,杨仪命令费祎去探探魏延的口风。
魏延说:"丞相虽亡,吾自见在。府亲官属便可将丧还葬,吾自当率诸军击贼,云何以一人死废天下之事邪?且魏延何人,当为杨仪所部勒,作断后将乎!"（意思就是，诸葛亮死了，但是我还在，诸葛亮府里的亲近的官员依次为可以先回去办丧事，我自己率军队继续北伐，怎么可以因为一个人死了而把天下最重在的事给荒废了呢。况且，我魏延是什么人！怎么可能成为杨仪的部下呢！还做断后将军）魏延出征向来都是前锋，这么说也是有道理的。
之后魏延与费袆写连名书，要传给做部将士。
费祎对魏延说:"当为郡还解杨长史,长史文吏,稀更军事,必不违命也。"
费祎出了门,驰马而去,魏延发现是中计了，后悔，追人已经来不及了。
魏延派遣人去看杨仪等人有什么动作,杨仪等已经按诸葛亮死前所说的排好撤军的事，军队相继引军还。
魏延大怒,这时候杨仪所部还没有撤军,魏延就率领所部南归,所过之处烧绝阁道。
魏延、杨仪发文，说在讨叛逆,一日之中,羽邀交至。
刘禅问侍中董允、留府长史蒋琬,蒋琬、董允都保举杨仪相信杨仪，并怀疑魏延的真正目的。
杨仪等槎山通道,昼夜兼行,军队在魏延之后。
魏延先到南谷口并守住了要道,派遣军队攻击杨仪等,杨仪命令何平（何平就是王平）在前抵御魏延。
王平叱魏延说:"公亡,身尚未寒,汝辈何敢乃尔!"（意思是，诸葛亮刚死，身体还是热的，他们怎么就可以不听他的遗命呢？）魏延的军士们知道魏延理曲,自己也理曲，不愿为他效力,大军因此散了。
魏延与他的儿子几个人逃亡,奔行汉中,杨仪派遣马岱追杀,把魏延的头交给了杨仪,杨仪踩踏魏延的脑子,说:"庸奴!复能作恶不?"然后杀了魏延三族。